瑜伽とは、yoga（ヨガ、ヨーガ）の音写で、結びつけるという意味です。心を引きしめること。ある目的のために心を引きしめて力を集中すること。心の統一。意を制御して、精神の統一、心の統一をはかる修行法のこと。その目的は瞑想によって寂静の神秘境に入り、絶対者との合一を実現することにあると言われます。
原始仏教の頃より、仏教はyogaを認めていたことが次の仏典でも分かります。
・「実に心が統一されたならば、豊かな知慧が生じる。心が統一されないならば、豊かな知慧が滅びる。生じることと滅びることとのこの二種の道を知って、豊かな知慧が生ずるように自己を整えよ。」（ダンマパダ 282偈）
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